Restos arqueológicos encontrados en la Sima de la Veredilla y en las cuevas de La Manga, acreditan poblaciones humanas ya desde el neolítico. Se ha podido demostrar la existencia de fenicios, celtas y por supuesto, romana (calzada romana que va por toda La Manga), pero fue en el siglo VIII cuando los árabes fundarían la primera villa antecesora de Benaocaz, a los pies del castillo Tavizna.

Conquistada en 1.845 por los cristianos, paso a formar parte del señorío Ponce de León (Las Siete Villas), situación que se mantuvo así hasta el s.XIX, que pasar a ser pueblo independiente. A mediados de este siglo Benaocaz, vio truncada un periodo de prosperidad que le acompañaba desde el siglo XVIII, debido a la epidemia de la peste que asoló la zona y a las consecuencias de la Guerra de la Independencia.

En el siglo XX durante la Guerra Civil muchos pueblos fueron arrasados, e iglesias y monumentos destruidos. En Benaocaz se consiguieron esconder documentos evitando así su desaparición, así se ha conseguido conservar el archivo histórico desde el 1.515.